Можно ли бить детей в целях воспитания?

Конечно, многие родители знают и придерживаются принципа о том, что бить детей нельзя. Но достаточно часто можно встретить и противоположные высказывания: бить детей нужно, "пожалеешь розгу, потеряешь ребенка", "раньше всегда детей били и они выросли нормальными людьми", "меня били и я благодарен за это родителям".
Многие психологи обосновывали недопустимость насилия над ребенком. Но так ли это? В чем сущность физического наказания?