Независимо от того, в каком значении вы употребляете это слово — в значении «наугад» или в прямом смысле (ощупывая что-то), — наречие пишется одинаково. Всегда раздельно. И никаких исключений.

Правильно: идти в темноте на ощупь

Пишем раздельно. Сложности могут возникнуть из-за наречий с подобными приставками (вслепую, наугад, наотрез и т. д.), которые пишутся слитно. Не поддаемся провокациям и запоминаем единственный верный вариант. «На ощупь» всегда пишется раздельно.