Кровать у детей именно «двухъярусная», а не «двухярусная» или «двуярусная».

Правильно: двухъярусный

Разделительный твёрдый знак пишется в сложных словах с числительными «двух», «трёх», «четырёх» перед гласными Е, Ё, Ю, Я. Четырёхъядерный процессор, трёхъязычный путеводитель и двухъярусная кровать. Здесь важно не поддаться на уловку и не поставить машинально твёрдый знак перед другими гласными, например: трёхактовая пьеса, двухэтажный дом и четырёхугольная звезда.